从Ma隆星漂流到地球，长久以来相依为命的Ma隆星后裔Meru王子及随从Maru两人，心里一直惦念着要找到地球上最坚强且温柔的公主，进而重建自己的王国。然而，Meru及Maru两人心目中最理想的公主候选人，竟然就是KERORO小队中的队长kERORO军曹所寄住的日向家的长女——日向夏美！KERORO小队为了解救被绑架到深海神秘王国的夏美，展开了拯救夏美大作战！